Подозреваю что сей термин разными людьми может пониматься по-разному.
Для кого-то авторитет - тот, у кого власть; для кого-то - тот, кто вызывает уважение.
В первом случае, как правило, подчиняются под давлением (страха, или чего ещё

). Во втором - потому что хорошо замотивированы на сотрудничество.
Как правило, в первом варианте для такого "авторитета" люди - быдло. Во втором - да, подчиненные, но соратники, без которых дела не сделаешь.
Как пример - два руководителя на одном из последних моих мест работы. Один прямо таки морально расплющивал подчинённых чтобы добиться того, что ему надо. Его тихо не выносили, но сцепив зубы работали, у кого терпения было поменьше или самоуважения побольше - уходили. У другого тоже ходили все по струнке, но не потому, что боялись, а потому, что безумно уважали. Строг, но справедлив. Хорошо работаешь - наградит, скосячишь - получишь нагоняй, но понимаешь, что за дело. И при этом тебя не опустят ниже плинтуса, а спокойно доведут до сведения, где ты был неправ. Причем дважды он одно и то же не повторял, всем и одного раза достаточно было.
Ну, а в семье... Первый : будет, как я сказал, потому что я так сказал (я кормилец, вы от меня зависите, и тому подобная "езда по мозгам", в моем понимании - гнилые манипуляции, удел примитивномыслящих).
Второй: я считаю нужным сделать так, потому что... и дальше - аргументированная мотивация. Без унижения тех, кто от него зависим.